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产品规格
| 机器人型号 | SRA100 | SRA166 | SRA210 | SRA166L | SRA120EL | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节形 | |||||||
| 关节数 | 6 | |||||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |||||||
| 最大动作 范围 (rad[°]) | 臂 | J1 | 旋回 | ±3.14 [±180] | ||||
| J2 | 前后 | +1.05 ～ -1.40 [+60～ -80] | ||||||
| J3 | 上下 | +2.62 ～ -2.56 [+150～-146.5] | +2.62～-2.33 [+150～-133.4] | +2.62～-2.23 [+150～-127.7] | ||||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | ±6.28 [±360] | |||||
| J5 | 弯曲 | ±2.36 [±135] | ±2.27 [±130] | ±2.36 [±135] | ||||
| J6 | 旋转1 | ±6.28 [±360] | ||||||
| 最大速度 (rad/s[°/s]) | 臂 | J1 | 旋回 | 2.37 [136] | 2.18 [125] | 2.01 [115] | ||
| J2 | 前后 | 2.36 [135] | 2.01 [115] | 1.83 [105] | ||||
| J3 | 上下 | 2.36 [135] | 2.11 [121] | 1.97 [113] | ||||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | 4.19 [240] | 3.14 [180] | 2.44 [140] | |||
| J5 | 弯曲 | 4.07 [233] | 3.02 [173] | 2.32 [133] | 3.02 [173] | |||
| J6 | 旋转1 | 6.31 [351] | 4.54 [260] | 3.49 [200] | 4.54 [260] | |||
| 可搬质量 (kg) | 手腕部 | 100 | 166 | 210 | 166 | 120 | ||
| 手臂上 *1 | 45 (最大90) | |||||||
| 容许静负荷扭矩 (N・m) | J4 | 旋转2 | 580 | 951 | 1,337 | 951 | 687 | |
| J5 | 弯曲 | 580 | 951 | 1,337 | 951 | 687 | ||
| J6 | 旋转1 | 290 | 490 | 720 | 490 | 353 | ||
| 容许最大 惯性力矩*2 (kg・m2) | J4 | 旋转2 | 60 | 88.9 | 141.1 | 88.9 | 60 | |
| J5 | 弯曲 | 60 | 88.9 | 141.1 | 88.9 | 60 | ||
| J6 | 旋转1 | 30 | 45 | 79 | 45 | 30 | ||
| 最大工作半径 (mm) | 2,654 | 2,674 | 2,951 | 3,099 | ||||
| 位置反复精度 *3(mm) | ±0.1 | ±0.15 | ||||||
| 周围温度 (°C) | 0～45 | |||||||
| 设置条件 | 地面安装，标高 海拔 1,000m以下 | |||||||
| 本体质量 (kg) | 960 | 990 | 980 | 985 | ||||
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